本文提出了一种基于“三轴磁传感器+姿态传感器”相结合的水下航行器上方三分量磁场动态补偿测量方法，分析了高精度补偿测量原理，研究建立了三轴磁传感器坐标系下磁场测量值向地理坐标系下的坐标变换矩阵，并完成了试验验证。试验结果表明，应用水下航行器上方三分量磁场动态补偿测量方法后，磁场测量值标准差降低了90%-95%，大幅提升了磁场测量系统抗抖动性能，这验证了该方法对提升水下航行器上方三分量磁场测量精度的有效性。
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