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摘要
对机械手臂动态抓取以及NJ控制器的运作机理与算法等进行深入的探究,并进行NJ运动控制器的仿真实验。结果显示,NJ运动控制器伺服电机的实际转速在发生较大的变化时,所需的时间极短,仅仅需要0.32s;实际转速完全跟随给定转速的时间,同样也可有效控制在0.22s左右;在添加诸如白噪声等一定干扰因素的条件下,NJ伺服电机的实际转速仍可在既定短时间内与给定转速保持一致,且存在的误差极小。这表明基于NJ运动控制器的机械手臂具有较高的性能,能准确完成动态抓取。
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单位福建船政交通职业学院
