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摘要
针对电动叉车路径快速规划问题，从启发信息、信息素更新规则和平滑策略出发，研究一种改进的蚁群算法。该算法采用人工势场法求得当前节点与目标点距离，引力函数的引用使机器人在搜索过程中有较为明确的目标点范围，从而构建的启发信息能有效提高机器人收敛速度；提出一种改进的信息素更新规则，根据最优最差蚂蚁策略使得信息素在更小的区间内变化，减缓信息素的正反馈累计过程，使蚁群较大程度地遍历所有可能最优路径，降低局部最优解产生的概率；构建三角剪枝算法，顺次取路径中三个节点，连接首尾节点，其间经历的元素集合与障碍物元素集合并集为空，则无冲突，可省略其三个节点的中间节点，以此打破传统蚁群算法八自由度搜索和步长只能为1或■的规则限制。经Matlab仿真分析，验证了文中算法的可行性和高效性。
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