电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析

作者：陆小龙; 赵世平; 廖俊必; 曹志华

来源：四川大学学报(工程科学版), 2010, (06): 239-243+250.

DOI：10.15961/j.jsuese.2010.06.040

• 电力铁塔
• 攀爬机器人
• 夹持机构
• 双V字形 power tower
• climbing robot
• clamping mechanism
• double V-shaped

根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双V字夹持机构,其夹持爪V形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构CAD模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。进行实验室样机试验,其结果验证了这种夹持机构能够从多个方向对宽度为80～220mm不同规格的角钢进行可靠夹持,为攀爬机器人在电力铁塔移动提供可靠的夹持力。

• 单位
  四川大学