6自由度IRB-120机械手运动学分析和轨迹规划

作者：田粒卜; 张利钦

来源：内燃机与配件, 2019, (02): 249-250.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2019.02.122

• 六自由度机械手
• 运动学分析
• 路径规划
• MATLAB仿真

以ABB IRB-120机械手为研究对象,使用标准D-H建模法建立运动学模型,确立了各个轴连杆坐标系以及连杆矩阵,并且进行了正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械手的运动控制中,实现准确、可靠运行。

• 单位
  石家庄学院