水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析

作者:郭一典; 霍良青; 张奇峰; 孙斌
来源:现代制造工程, 2021, (08): 48-55+160.
DOI:10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.08.007

摘要

面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。

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