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摘要
传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时，易出现加速度跟踪失效的现象，影响着队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性，为解决这一问题，提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型。首先，基于线性二次型最优控制，设计上层控制器；然后，设计卡车的下层控制器，建立逆纵向动力学模型，基于自抗扰控制理论进行误差补偿，并进行模型验证；最后，基于Trucksim/Smulink进行队列联合仿真试验验证。结果表明：改进后的底层控制模型能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度，改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性。
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