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摘要
地震发生后往往会导致通信中断，快速建立和恢复稳定可靠的通信网络是灾区救援的重要任务。无人机可以跨越地理限制作为通信中继快速组网，因此基于群组角色指派对非饱和式救援时期的无人机灾区中继任务分配进行研究。首先利用最小生成树构建通信网络，群组角色指派进行任务最优化分配。由于受机械与电气特性限制，无人机飞行时存在水平与垂直误差，因此直线航距不能作为模型评价的主要依据。对此，设计高效的贪心回溯算法，以尽可能减少误差纠正次数为目标，求解无人机飞行轨迹，并依此建立代价矩阵。实验结果表明，在群组角色指派建模体系下，航迹规划算法与分配算法快速可靠，能高效并精确地部署通信网络，对无人机执行灾区中继救援任务形成重要支撑。
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