基于积分分离式PID控制的耕深调节系统研究

作者：李登; 叶进; 李明生; 李超军; 徐海港

来源：西南师范大学学报(自然科学版), 2018, 43(04): 121-127.

DOI：10.13718/j.cnki.xsxb.2018.04.021

• 双倾角传感器
• PID控制算法
• 耕深稳定性
• 田间试验

耕作过程中保持耕深稳定是提高耕作质量的重要措施之一.以小型耕耘机的后悬挂旋耕部件为研究对象,提出了一种基于积分分离式PID控制的耕深自动测量和调节的系统,采用双倾角传感器检测耕深,消除了田块自身与绝对水平面倾角的误差影响,通过在误差信号的处理中使用积分分离式PID控制算法,利用Simulink中的SimHydraulic模块对耕深控制系统进行动态仿真研究,与未加入PID控制算法时的仿真结果进行比较,发现几乎消除了系统的耕深超调现象.同时,将响应时间由4.0s左右缩短到1.4s左右,使耕深控制系统的动态响应达到较好的效果.田间试验结果表明,当耕深设定为10cm和16cm时,实测耕深稳定性变异系数分别为6.05%和3.54%,均低于10%,达到了农业机械作业标准所规定的旋耕作业农艺要求.

• 单位
  西南大学; 山东时风（集团）有限责任公司