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摘要
人机协同是人类与机器人以交互方式共同工作的创新技术，人机协同装配技术同时具备人的灵巧性和机器人的精密性，可广泛应用于工业领域，是当前机器人学的研究热点。本文针对人机协同装配技术开展综述研究。首先介绍与之密切相关的几种6D位姿识别方法，并综合讨论其优缺点及其在人机协同装配系统中的应用现状；然后针对应用于人机协同装配领域的人类意图识别技术，从视觉识别和力觉识别两个方面综述其研究进展；接着分析应用在人机协同装配系统中的协同控制技术现状，简述几种主要控制方法的基本原理和关键技术，为在各领域合理运用人机协同装配技术提供研究参考；最后探讨了人机协同装配系统未来的发展趋势。
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单位中国科学院大学; 福建工程学院
