基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计

作者：丁问司; 莫秋兢

来源：机床与液压, 2017, 45(6): 1-6.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.06.001

• 模糊PID控制
• 四旋翼飞行器
• 串级控制系统

对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究.由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x, y, z和偏航角Ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制.使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力.

• 单位
  早稻田大学; 华南理工大学