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摘要
针对水面无人艇(USV)在实际航行过程中的航向跟踪控制问题,设计了一种基于P系统的航向非线性控制器。首先,建立无人艇运动和环境干扰的数学模型;其次,给出无人艇航向控制器的控制律和数字实现方法;然后,考虑到该控制器需整定参数较多,又改进了粒子群优化算法,并在P系统的基础上设计了粒子群优化细胞型膜算法,避免了粒子群算法容易陷入局部最优的问题,提高了粒子群算法实现多参数优化的效率。最后,将方法与模糊PID控制和传统PID控制进行仿真对比,实验结果表明该方法具有抗扰能力强、响应速度快、超调量小的优点。
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