基于深度强化学习的汽车自动紧急制动策略

作者：黄舒伟; 何少炜; 金智林^*

来源：汽车技术, 2021, (05): 9-15.

DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20201026

• 高级驾驶辅助系统
• 自动紧急制动
• 深度强化学习
• 制动安全性
• 乘坐舒适性

针对传统自动紧急制动策略制动减速度波动大、制动过程乘坐舒适性及弯道制动安全难以保障的问题,提出一种基于深度强化学习的汽车自动紧急制动策略。建立了包括纵向、横向及横摆运动的3自由度车辆模型,根据碰撞预警时间设计奖励函数,应用深度确定性策略梯度算法设计了基于深度强化学习的自动紧急制动策略,开展了直道行驶工况与弯道行驶工况仿真测试。结果表明,所提出的策略具有很好的收敛性,在满足中国新车评价规程(C-NCAP)的直道行驶安全性要求的同时,提高了紧急制动时的乘坐舒适性,且实现了汽车弯道行驶的自动紧急制动,提高了弯道行驶安全性。

• 单位
  南京航空航天大学; 机械结构力学及控制国家重点实验室