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摘要
利用工业机器执行插孔作业时，经常会出现误差，导致插孔作业完全失败，还会由于接触力过大，损坏装配件及周边设备。针对上述问题，进行有效的机器人主动柔顺插孔控制研究具有重要的现实意义。利用激光扫描仪获取自身与机器人之间的距离，并转换为三维点云数据，获取机器人在激光扫描仪坐标系中的位置信息。通过六维力传感器采集机器人与工作环境接触时产生的存在误差的作用力，为降低六维力传感器的采集误差，通过计算重力补偿值，再与测量值相减，得出补偿后的作用力信息测量值。基于阻抗控制方式设计主动柔顺插孔控制模型，利用模型调节机器人力的输出结果，实现对机器人的控制。结果表明；与补偿前相比，经过力传感器重力补偿后，机器人的输出力偏差更小，说明所研究方法的机器人主动柔顺插孔控制精度更高，达到了研究目标。
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单位济南大学泉城学院
