子滤波器中存在的故障会影响组合导航系统的性能，甚至会污染其他子导航系统。针对现有基于残差观测器故障检测算法的检测阈值、观测器参数以及滑动窗口宽度等依赖经验，不够智能，且对软故障不敏感的问题，本文提出一种基于残差频域信息的卷积故障检测网络，通过小波变换对χ2检测的残差信号进行预处理，而后通过短时傅里叶变换获取频域故障信息特征，将其代入卷积神经网络中进行训练。实验结果表明，该算法不仅能够在数据量有限的前提下检测出渐变软故障，且更加智能化，故障检测准确率提高。
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