针对布料模拟滤波算法在复杂地形存在的问题，提出一种顾及地形特征的自适应阈值改进滤波算法：先将点云格网化后表面拟合，保留地形的基础起伏；然后根据分割后的点云，调整相关参数；最后通过计算真实高程与拟合后高程值离差标准化作为距离阈值的判断条件，进一步提高滤波结果的准确性。选取不同地形特征的区域对算法进行了实验验证与分析，结果表明：与原算法相比，改进算法减缓了过度滤波现象，可以较精确的区分地面点和非地面点，人工干预少精度较高且适应性强。
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