针对智能车辆在换道过程中存在的安全性问题,提出了智能网联汽车的安全自主换道模型.在两车道的换道场景下,基于车车通信技术得到换道车辆及周围车辆的运动状态信息,借助博弈论建立换道车辆与周围车辆的协同换道决策模型,得到允许换道指令信息后,基于模型预测理论设计了换道轨迹跟踪控制器.通过仿真,对比其他研究模型,定量分析验证所建模型和设计的轨迹跟踪控制器具有良好效果,实现了智能车辆安全准确的自主换道.
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