由于Python语言自身的执行效率问题,对高精度编码器电机的解读难以满足需求。经过多方比较,最终采用pigpiod C Interface作为开发基础,实现对电机测速和转向判断的面向对象的封装,并利用swig工具将C++类转换成Python调用,结合了C++的高效与Python的便捷。测试结果表明,在树莓派设备上,对于分辨率为11线的霍尔传感器、分辨率为500线的光电传感器,本方案都能够满足精度需求。
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