针对参数不确定的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种基于凸优化算法的新颖鲁棒PI控制器,通过直接求解线性矩阵不等式获得其控制增益,取代了反复调试或者经验法获得PI控制增益,并确保了系统的稳定性和跟踪误差收敛性能。同时L1性能指标的设计进一步抑制了外界扰动对系统的影响,获得了满意的鲁棒性。仿真结果表明,在参数摄动的情况下设计的鲁棒PI控制器简单、有效,也适合实际轮式机器人系统轨迹跟踪控制。
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