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摘要
自主水下航行器（AUV）因其隐蔽性、智能性、使命重构性等特点在海洋领域运用日益广泛。作为航行器自主导航的重要组成部分，路径规划技术是衡量航行器智能化水平的关键所在。论文根据当前自主水下航行器的发展应用状况，整理了环境建模方法，阐述了各类路径规划算法的原理应用及改进方向，并在此基础上，对自主水下航行器的路径规划技术做出了展望。
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自主水下航行器（AUV）因其隐蔽性、智能性、使命重构性等特点在海洋领域运用日益广泛。作为航行器自主导航的重要组成部分，路径规划技术是衡量航行器智能化水平的关键所在。论文根据当前自主水下航行器的发展应用状况，整理了环境建模方法，阐述了各类路径规划算法的原理应用及改进方向，并在此基础上，对自主水下航行器的路径规划技术做出了展望。
