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摘要
本发明公开了一种水下传感器数据收集方法、系统、装置及介质,其中方法包括以下步骤：获取M-1个水声信号所述水声信号通过设置在水下自主航行器的圆形阵列获得；根据水声信号的功率从M-1个水声信号中获取K个水声信标,以及计算水声信标对应的传感器节点的探测概率；获取水声信标对应的方位角,根据方位角对K个水声信标对应的传感器节点进行分组,并获取每一组对应的巡航方向；根据探测概率计算每一组的数据收集效率,根据最大数据收集效率对应的一组的巡航方向控制水下自主航行器移动并采集传感器数据。本发明采用圆形阵列对节点的方向进行探测,使水下自主航行器能够在节点未知位置情况下收集数据,可广泛应用于下传感器数据收集领域。
- 单位
