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摘要
本发明涉及工业机器人焊接技术领域,尤其涉及一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法,包括如下步骤：步骤一,静态寻径,机器人完成焊缝轨迹的提取和焊缝轨迹的优化；步骤二,动态纠偏,机器人完成焊缝轨迹的实时纠偏；整个焊缝轨迹的提取和优化过程具有更高的精度和鲁棒性,利用光学低相干测量技术获取焊缝的三维坐标信息,针对焊缝轮廓线的特点,实现对焊缝轮廓的实时测量。整个纠偏流程能够做到4ms一个周期,单次纠偏控制在0.5mm以内,满足纠偏的实时性以及焊接的精度,提高焊接轨迹与实际焊缝轨迹的拟合度。
- 单位
