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摘要
为避开随机出现在协作机器人工作环境中的障碍物，提出了基于变阻抗的人机协作方式实现避障。首先建立了人机协作时机器人末端的阻抗模型，然后在仿真软件中对阻抗模型中的参数进行分析；然后考虑到机器人工作任务的不同，设计了基于接触力和位置的变阻尼阻抗控制策略，并提出了协作系数实现对人机协作过程中主被动角色的确定，同时完成对整个人机协作控制系统的设计；最后设计相关实验，验证所提出的基于变阻抗控制的人机协作避障技术的有效性。
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单位哈尔滨工业大学; 机电工程学院; 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
