基于可重构标定板的激光与视觉联合标定方法

作者：黄强; 潘常春^*; 裴凌; 刘海春; 李岚臻; 李扬; 李泽亚

来源：导航定位与授时, 2021, 8(03): 27-33.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.03.004

• 可重构标定板
• 激光雷达特征点自动识别
• 联合标定
• 量化评价

目前,激光雷达与视觉传感器的联合标定方法包含动态在线标定与静态离线标定两大类。动态在线标定对标定的环境有较高的要求,且标定结果不稳定;静态离线标定通常采用标定板,因而对标定板的要求较高,手动选择与线拟合都易引入或放大误差,故提出了一种基于可重构标定板的激光雷达与视觉传感器的联合标定方法。首先,对传统的标定板进行拆分与重构,采用类条形码的方式自动识别激光雷达特征点,并添加相机校验机制以缓解标定过程中相机识别的不稳定性带来的误差。最后,通过与双目相机标定,采用重投影的方式对外参标定结果进行可视化主观评价与客观量化评价。实验表明,该标定方法的均方根误差(RMSE)为1.275cm,重投影后的误差为3.2个像素。

• 单位
  北京跟踪与通信技术研究所; 上海交通大学