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摘要
为了进一步提高两轮自平衡可移动机器人的电能转换效率,提出了一种能够以最小电能消耗完成预定移动轨迹的规划方法.首先通过预定轨迹与电机工作电压的传递函数以及能耗计算出由时域到频域的转换,然后运用频域分析的方法创建具有过程描述能力的线性能耗模型,并引入最小二乘法用于模型参数的确定,最后将运动轨迹分解为多个局部目标点,计算相邻两点之间的最小能耗运动轨迹及行动时间.仿真实验结果表明,通过该方法能够有效获得最优轨迹.
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单位天津滨海职业学院
