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摘要
本发明属于三维打印技术领域,公开了一种多机器人协作大范围三维打印的控制系统及方法,包括多个可移动机器人,一个双目摄像头,一台总控电脑；可移动机器人包括一个移动平台、安装在平台上的六自由度机械臂,以及安装在机械臂末端的打印喷头。总控电脑控制多台六自由度可移动机器人,实现机器人的移动和机械臂各关节的运动,在大型曲面上打印各种材料。本发明对打印模型进行切片处理；确定打印位置和机器人的运动轨迹数据；使打印喷头垂直于打印平面进行打印；一种材料打印完成后,切换另一种继续打印,直到物件打印完成；使用了多机器人协作的打印方法,使得打印范围有较大提升,打印速度更快,采用了位姿时时修正的方法,打印精度更高。
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