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摘要
针对行人在室内导航中GPS信息无法获取以及纯惯导解算结果发散严重的问题,提出了通过协同导航的方式提高行人室内导航精度的方法。利用行人间的相对距离约束关系,抑制纯惯导解算结果的发散。详细推导了行人协同导航的模型,采用信息滤波的方法解算导航结果,并在理论推导中发现信息滤波更加适合行人协同导航的工程实践。设计了一种使用微型惯性测量器和超宽带测距设备的行人协同导航系统,进行实际效果验证。通过数据采集与处理,将行人导航轨迹图输出,分析协同导航以及单独导航的误差,验证协同导航的有效性。实验结果表明,协同导航与单独导航相比,对导航轨迹和导航误差有更好的修正效果。
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单位自动化学院; 国防科学技术大学
