一种多旋翼无人机自抗扰姿态控制器

作者：任开众; 徐胜; 苏成悦^*; 陈元电

来源：现代计算机(专业版), 2022, 28(08): 93-99.

• 多旋翼无人机
• 姿态控制器
• 自抗扰控制

为提高多旋翼无人机姿态控制器的鲁棒性和调参简易性，提出了一种自适应调参的无人机自抗扰姿态控制器。采用一阶惯性模型、扩张状态观测器和四阶线性微分跟踪器来设计反步姿态控制律。仿真和实际飞行结果表明，控制器大多数情况下只需调节b参数，初始控制b参数比实际参数大10倍都不会导致姿态控制发散，证明了此姿态控制器的鲁棒性和实用性。

• 单位
  广东工业大学