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摘要
测距仪/测距仪/捷联惯导系统的组合导航系统是区域导航中常用的导航源。提出了一种鲁棒的测距仪/测距仪/捷联惯导系统组合导航算法。首先以捷联惯导系统误差方程为基础建立起卡尔曼滤波的状态方程；其次推导斜距误差与系统状态变量间的数学关系，并以此建立量测方程；最后针对测距仪输出的斜距中的野值影响导航精度这一问题，采用一种鲁棒性能较好的基于Huber的卡尔曼滤波算法实现信息融合。实验结果表明，所设计的组合导航算法可以满足一类区域导航的需求，由于采用了基于Huber的卡尔曼滤波算法，算法鲁棒性较好，能有效应对量测野值对系统精度的干扰。
