本发明公开了一种基于带标志位分层搜索树的机器人在线焊接路径规划方法,包括以下步骤：S1、对线结构光传感器进行详细分析,得出传感器约束函数和代价函数；S2、基于带标志位分层搜索树进行路径搜索,将传感器约束和代价函数代入到分层搜索树中,使用约束标志位管理传感器约束边界,找到最优路径。本发明给出了线结构光传感器的约束函数和代价函数的通用表示；能够处理多约束的边界问题,无论是约束的显式表示还是隐式表示,均可以通过标志位来动态记录约束是否存在。
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