基于AHP-FEA权重分配方法的码垛机器人腰部转台多目标结构优化

作者：贺莹; **; 高涵; 马超; 陈晔

来源：食品与机械, 2022, 38(08): 99-105.

DOI：10.13652/j.spjx.1003.5788.2022.90237

• 码垛机器人
• 腰部转台
• 多目标优化
• AHP-FEA

目的:提高码垛机器人的动态性能并降低能耗。方法:通过静、动力学分析确定以质量最小、最大位移最小、第一阶固有频率最大、最大应力最小为优化目标，以结构参数为设计变量，利用Box-Behnken和RSM方法建立目标函数的近似模型；提出一种基于有限元分析结果的层次分析法(AHP-FEA)用于权重系数的分配，并以综合目标函数作为评价指标，利用NSGA-Ⅱ算法求解；基于AHP-FEA方法获得腰部转台的优化模型，并与初始模型进行对比。结果:在保证结构强度、刚度和振动稳定性的情况下，质量减轻了9.6%。结论:与常见的平均分配法和经验赋权法相比，采用AHP-FEA权重系数下的优化综合目标函数值最小，其综合优化效果更优。

• 单位
  天津大学仁爱学院