模型预测控制方法在机械手操作中的应用综述

作者：储驻港; 郭瑞琴; 吴顺; 强宇; 赵庆岩; 汤奇荣^*

来源：自动化技术与应用, 2021, 40(11): 1-8.

• 机械手
• 模型预测控制
• 动力学模型
• 运动控制

文章综述了模型预测控制在机械手中的应用现状,介绍了模型预测控制的发展、特点和主要内容,比较了基于机械手线性模型与非线性模型预测控制的方法及应用,指出了它们各自的优势与局限性,得出了对于多自由度机械手适合采用线性模型预测控制,对于自由度较少的机械手适合采用非线性模型预测控制的结论。

• 单位
  同济大学