基于HALCON的工业机器人视觉系统标定方法研究

作者：陈为; 李泽辰^*; 张婧; 钟欣童

来源：电子测量技术, 2020, 43(21): 137-141.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2004852

• 工业机器人
• 机器视觉
• 相机标定
• HALCON

摄像机作为工业机器人的眼睛,相机的标定技术成为机器视觉的重要前提。在分析摄像机成像原理和标定原理的基础上,建立摄像机成像模型,使用基于MATLAB标定和基于视觉软件HALCON的两种摄像机标定算法,通过标定实验获得摄像机的内外参数矩阵,再对图像的畸变进行矫正,获得无畸变的数字图像,最后通过一组工件的目标定位对标定结果进行验证。实验结果表明,基于HALCON软件的摄像机标定误差小于0.3 mm,且系统运行稳定,标定方法简单,精度能够达到工业需求。

• 单位
  电子工程学院; 青岛科技大学