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摘要
针对动/静平台非一致型并联机构的设计需求，提出一种基于尺度综合的机构构型设计方法。根据拓扑结构设计理论对目标自由度并联机构支链进行构造；确定平台联结铰点的数量及类型，对机构进行初步设计及动平台自由度校核；以一种五自由度动/静平台非一致型并联机构为例，运用一次尺度综合对机构尺寸参数进行一次改进，建立机构初步模型；定义冗余支链和角部支链，通过二次尺度综合对冗余支链位置进行二次改进，完成机构所有尺寸参数的计算，给出机构的整体模型；与相似尺寸下、相近工作空间内Stewart机构的局部传递指标图谱进行对比分析，该机构具有良好的运动/力传递性能，验证了所提出的并联机构构型设计方法的正确性和可行性。
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单位河北机电职业技术学院; 太原科技大学
