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摘要
基于模型预测控制(model predict control，MPC)设计了一种带有重规划层的无人车轨迹跟踪控制器，用于实现带避障功能的轨迹跟踪。假设在有限的地平线上有一条存在障碍物的已知轨迹，为了规避轨迹上的障碍物，设计了一种轨迹重规划层+预测控制层的双层轨迹跟踪系统。首先接收到在障碍物信息后，在重规划层中借助无人车的点质量模型预测局部参考轨迹；然后控制层控制前轮转向，完成对局部轨迹的跟踪，避开障碍物。并在CARSIM/SIMILINK模型环境中对设计的控制器进行仿真实验，验证控制器在不同速度下对障碍物规避和期望轨迹跟踪的有效性。
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