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摘要
机器人轨迹节点跟踪比较难，导致机器人实际轨迹偏离期望轨迹，所以设计基于视觉图像的全向移动机器人轨迹跟踪控制方法；构建全向移动机器人的运动学数学模型，以此确定机器人移动轨迹数学模型；以移动轨迹数学模型为基础，按照视觉图像划分标准对全向移动机器人运动图像的分割，通过分离目标节点的方式提取运动学特征参量，完成机器人轨迹节点跟踪处理；结合节点跟踪处理结果，将运动学不等式与误差向量作为机器人轨迹跟踪控制的约束条件，利用滑模变结构搭建轨迹跟踪控制模型，实现全向移动机器人轨迹跟踪控制；对比实验结果表明，所设计的方法应用后，全向移动机器人角速度曲线、线速度曲线与期望运动轨迹曲线之间的贴合程度均超过90%,满足全向移动机器人轨迹跟踪控制要求。
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