菠萝全向定位自动化采摘系统设计

作者：李明; 黎泽龙; 王润涛; 刘瑶; 薛忠^*

来源：南方农机, 2023, 54(19): 45-48.

• 菠萝
• 自动化
• 定位
• 深度视觉

【目的】为了提高菠萝采摘的自动化水平，研究一种菠萝全向定位自动化采摘系统。【方法】课题组通过构建菠萝定位采摘装置系统结构、视频数据分析模型、自动化执行终端控制系统等，形成了完整的系统化、自动化菠萝定位采摘体系。为验证系统采摘的可靠性与稳定性，于6月份夏菠萝成熟期在徐闻县“菠萝的海”进行大田试验。【结果】1）采用改进的YOLOv5算法可在保证实时性的前提下实现菠萝果实的准确定位，识别精度高达99.2%;2）大田采摘试验结果验证了采摘装置的可行性，晴天条件下采摘精度达100%，阴天条件下采摘精度高于93.5%。【结论】采摘装置能够实现菠萝果实全角度识别定位、固定夹取、果梗切割，装置的各个部分能够协调衔接，整个过程无需人工参与，实现了全自动化菠萝定位采摘，能够替代人工方式达到无损采摘的目的，对促进菠萝产业发展具有重要的意义。

• 单位
  中国热带农业科学院南亚热带作物研究所; 岭南师范学院