为了得到既有较强抗差性又有较高效率的估值,提出一种基于F a ir函数的抗差状态估计算法。抗差最小二乘估计通过等价权把抗差估计原理与加权最小二乘(W LS)形式有机结合起来,提出了将F a ir函数通过等价权应用于抗差估计,使抗差和状态估计在计算中一次完成。仿真算例表明,该方法可以有效减小或消除粗差的影响,收敛速度快。