基于时滞特性的超空泡航行体预测控制

作者：韩云涛; 许振; 白涛; 张骁

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2020, 48(07): 52-58.

DOI：10.13245/j.hust.200709

• 超空泡航行体
• 滑行力
• 时滞
• 预测控制
• 线性变参数(LPV)系统
• 鲁棒性

针对航行体在运动条件下存在的时滞问题,提出了一种状态空间预测控制方法.首先,考虑航行体动力学模型的时滞特性,将模型中非线性滑行力分解为时滞与非时滞两部分,通过相应变换推导出航行体的线性变参数(LPV)时滞模型.然后,针对航行体的参数摄动,利用多胞形理论得到LPV系统的等价模型,减小在线实时计算量.最后,将实时可测参数信息与预测模型相结合设计状态空间模型预测控制器,研究系统的动态性能.仿真结果表明,该控制器对具有时滞特性的超空泡航行体有良好的控制效果及抗扰动能力.

• 单位
  哈尔滨工程大学; 自动化学院