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摘要
随着现代医疗技术和仪器设备的不断进步，微创手术(MIS)广泛应用于临床多个领域。超声因具有实时、便携、无辐射的优势，可用于MIS术中影像引导，以保证手术的安全性和有效性。由于气体和骨骼的遮挡，常规超声无法清晰显示人体某些组织结构，但超声导航技术可以通过空间定位、三维重建、多模态融合等新技术弥补常规超声的缺陷，实现实时、精准、无辐射的手术引导。借助超声导航技术的优势，机器人系统可以在超声引导MIS中实现安全有效的微创操作。本文综述了当前超声导航及机器人系统在MIS中应用的研究进展和发展前景。
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