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摘要
航线跟踪精度是无人机飞行性能的重要指标，针对小型旋翼无人机航线控制问题，在姿态控制的基础上采用PID控制算法实现对预设航线的跟踪。以中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所研究人员搭建的轴距410 mm的小型四旋翼无人机平台为研究对象，通过牛顿-欧拉法建立了小型四旋翼无人机非线性动力学模型。使用MATLAB/SIMULINK工具箱搭建了其非线性动力学模型并对控制算法进行了数值仿真。通过飞行实验验证了PID控制算法的数值仿真结果。实验结果表明采用的控制算法能够有效、可靠的实现小型四旋翼无人机的航线控制，且航线跟踪精度较高、误差较小，满足小型旋翼无人机对航线跟踪的性能需求。
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