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摘要
针对国内生产线传统码垛作业存在的不足,设计了一种四自由度串并混联式圆柱坐标型机械结构的码垛机器人。仿真分析了该机器人运动学模型,验证了其结构设计的合理性。分析并绘制了该机器人的工作空间,为机器人的动力学研究奠定了基础。建立了该机器人主杆机构的力学模型,通过对主杆机构进行静力学分析,得出该机器人具有良好的平衡性能等结构特点。通过对主杆机构进行动力学分析,为机器人进一步优化和控制系统的设计提供了参考依据。
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单位北京信息科技大学; 机电工程学院
