为解决四旋翼无人机飞行姿态控制上存在的调整时间长、鲁棒性差等问题，在串级PID控制器的基础上，应用改进的自耦PID控制算法设计了一种串级自耦PID姿态控制器。首先建立四旋翼无人机动力学模型，并制定控制规则，然后通过设计速度因子统一整定控制器参数，最后在simulink中搭建模型并进行仿真实验，检验控制器的稳定性与有效性。仿真结果表明：与传统控制器相比，串级自耦PID控制器具有更快的响应速度和鲁棒性，且可以明显降低系统的超调量，能够满足四旋翼无人机姿态控制需求。
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