基于OpenGL与六维控制器的并联机器人动态仿真

作者：宫金良; 张彦斐; 肖霄

来源：机械设计与制造, 2013, (2): 116-118.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.02.036

• OpenGL
• 并联机器人
• 仿真
• 六维控制器

为了实现对计算机中虚拟并联机器人模型进行实时控制和动态仿真分析,介绍了基于微动结构设计的微动六维控制器和OpenGL这一开放式的三维图形标准,给出了建立OpenGL在Visual C 6.0中绘图环境的方法,以及六维控制器和计算机实现串口通信的具体方法.最后以3R&2P并联机器人为例,以机器人运动学反解为基础,依次建立关键部件三维模型并实现了关联运动,运行结果表明OpenGL技术非常适合于机器人的三维运动仿真,同时结合六维控制器能够实现实时的动态仿真分析.

• 单位
  山东理工大学