以果蔬采摘机械臂为研究对象，设计一种能够在特定环境中使用的4自由度果蔬采摘机器臂，利用拉格朗日法建立机械臂运动学分析模型，并进行数值仿真。结果表明：机械臂运动过程平稳，能够满足采摘过程的精确控制和使用，各关节的最大力矩值均在合理设计范围内，能够满足果蔬采摘过程的作业需求。
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