针对受船舶运动状态和推力饱和约束影响的动力定位控制问题，提出了一种非线性模型预测控制方法。首先，依据多面体的凸包描述理论建立了船舶动力定位多面体描述偏差模型。其次，针对上述模型采用线性矩阵不等式设计非线性模型预测控制器中的终端要素，并证明了闭环系统的稳定性。最后，仿真结果表明设计的控制器能在满足约束条件和受环境干扰条件下快速控制船舶稳定在计划航向和计划船位，验证了控制器的有效性和本质鲁棒性。
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