针对传统“S”形轨迹规划工业机器人稳定性差的缺点，提出了一种基于双变量反正切函数的改进“S”形轨迹规划算法。引入双变量反正切函数结合运动学逆解的方法求出关节转角的解。依据机器人运动准则得到关节转角的最优解。结合关节转角最优解和改进“S”形轨迹约束机器人运动过程中最大速度、加速度、加加速度的限制值，实现从位移到加加速度均为时间的连续有界轨迹。实验结果表明，改进“S”形轨迹规划算法相较于传统轨迹算法，有效提升了机器人的稳定性。
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