针对外骨骼稳定裕度与助行速度不匹配的问题，构建了基于足压和质心姿态的信息采集平台，结合三维倒立摆模型对助行稳定性的运动特征建模，提出了外骨骼助行稳定性判据和稳定裕度评价函数，开展了不同助行速度的稳定裕度优化实验。实验结果显示，通过稳定裕度评价函数能够匹配外骨骼相对最佳助行速度，验证了评价函数的有效性，有助于提高下肢外骨骼机器人助行过程中的稳定性。
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