基于CODESYS平台的机器人控制器设计

作者：薛浩宇; 林福师; 蒙国良

来源：现代信息科技, 2022, 6(15): 148-155.

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.15.038

• Linux
• CODESYS
• 机器人算法
• 共享内存

对IPC共享内存机制进行了研究，基于CODESYS平台，设计了一种同时具备机器人运动控制功能与PLC控制功能的控制器。首先搭建Linux实时系统；然后移植CODESYS Runtime将PC设备转变为基于IEC61131-3标准的可编程控制器；最后在底层编写共享内存功能代码并封装成功能块，实现机器人算法程序通过CODESYS平台与伺服驱动器通信。最终将PLC与机器人控制器合二为一，有效地节约了成本，并且可根据生产需求定制化开发功能。

• 单位
  上汽通用五菱汽车股份有限公司