随着中国经济的发展,对能源的需求日益增强,因此对海洋中能源的探索力度加大,石油是其中一项重要的能源。但是,由于海洋环境的复杂多变,时常导致水下输油管道泄露,使得能源损失和海洋环境污染,有必要定期的对水下输油管道进行检测。使用一条带有摄像头的水下机器鱼在无人操作的情况下,对水下输油管道进行巡管检测。本文给出了水下机器鱼可实施的硬件组装和巡管、检测算法。根据实验数据可以得出结论,根据本文提出的硬件组装和巡管、检测算法,水下机器鱼可以较好地完成水下输油管漏油点检测。
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